基于四旋翼飞行器的巡线机器人设计  

作　　者：马耀锋 魏富豪 杨洪彩 

机构地区：[1]郑州工程技术学院

出　　处：《电子制作》2020年第3期16-20,共5页Practical Electronics

基　　金：河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目(编号:2019GGJS271);郑州工程技术学院青年创新基金项目(QNCXJJ2019K1)

摘　　要：本文设计一种巡线机器人,可以检测电缆以及塔杆状态。以四旋翼飞行器为载体,由主控模块MSP432单片机、飞行位置测量模块(光流传感器、激光测距)、飞行速度调节模块F-30A(飞盈佳乐)无刷电子调速器、飞行姿态调整模块MPU650三轴陀螺仪、视觉处理模块Open MV、无刷电机、电源七部分组成来实现巡线机器人功能。本设计还采用姿态双闭环PID控制算法、高度双闭环PID控制算法、速度多闭环控制对飞行器姿态数据进行处理,与此同时,解算出PWM增减量,进而使飞行器更稳定运行。飞行器电源采用集成开关稳压块给主控模块供电,使其更加稳定高效。

关 键 词：四旋翼飞行器 无刷电机 PID控制算法 PWM 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]