基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法  

作　　者：李婷婷[1] 

机构地区：[1]晋中职业技术学院,山西晋中030600

出　　处：《信息记录材料》2020年第2期220-221,共2页Information Recording Materials

摘　　要：由于传统的机械臂运动轨迹规划方法,在进行机械臂运动轨迹规划时对关节扭转角速度的计算不准确,因此规划合理度低。针对这一问题,进行基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法研究。首先,确定机械臂运动关节扭转角速度,进而实现机械臂运动轨迹规划。最后通过仿真实验证明基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法可以提高规划合理度,实现机械臂运动轨迹的合理规划。

关 键 词：雅克比转置矩阵 机械臂 运动轨迹规划 

分 类 号：TP309.7[自动化与计算机技术—计算机系统结构]