FANUC工业机器人码垛堆积的实现方式  

Realization Method of FANUC Industrial Robot’s Stacking

作　　者：余攀峰[1] Yu Panfeng

机构地区：[1]湖北轻工职业技术学院,湖北武汉430070

出　　处：《工业控制计算机》2020年第5期11-12,16,共3页Industrial Control Computer

基　　金：湖北省教科院项目:高职院校机电一体化专业群建设研究与实践(2019GB177)。

摘　　要：物流行业中使用工业机器人不仅可以搬运较重的物品,还可以在高精度的要求下灵活实现多规格品种混合码垛,有效提高码垛堆积的效率及稳定性。针对校企合作项目中不同货架盘的摆放要求,根据堆上式样的变化规律和复杂程度,在不同码垛类型下分别使用位置寄存器计算法、整体位置偏移法及用户坐标系动态变化这3种方法实现码垛堆积功能,通过以上方式可避免FANUC工业机器人系统集成的码垛堆积功能局限性,具有更大的灵活性及更广泛的应用范围。The application of industrial robot in logistic industry can not only carry heavy goods,but also realize multi specification stacking in high-accuracy.The efficiency and stability of stacking is increased.According to the difference of goods shelves’locating,changing rule and complexity of the cargo heaps’types,the stacking of goods under different stacking types is realized by the method of position register calculation,overall position deviation and user coordinate system dynamic changing.The limitations of FANUC industrial robot system’s stacking function can be avoided.The system can be more flexibility and have larger application scope.

关 键 词：工业机器人 码垛 位置寄存器 位置偏移 用户坐标系 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]