机器人手臂开放式控制实验平台在实验教学中的应用  

Application of Open Control Platform of Robot Manipulator for the Experimental Education

作　　者：钱钧[1] 訾斌[1] 钱森[1] QIAN Jun;ZI Bin;QIAN Sen(School of Mechanical Engineering,Hefei University of Technology,Hefei,Anhui 230009,China)

机构地区：[1]合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥230009

出　　处：《教育教学论坛》2020年第35期388-389,共2页Education And Teaching Forum

基　　金：2019年度安徽省重大教学改革研究项目“高校机器人技术高端人才培养方法研究”;2019年度合肥工业大学研究生精品课程建设项目“复杂机电系统设计理论”;2018年度教育部产学合作协同育人项目“面向‘中国制造2025’的机器人实验室建设研究”。

摘　　要：针对工业机器人控制系统封闭和现有实验教学设备功能有限的现状,自主设计了一款机器人手臂开放式控制实验平台。该平台以3D打印机械手为被控对象,使用低成本开源控制器,控制系统支持机器人操作系统(ROS),可以开展机器人关节运动控制、手臂协调控制等实验,有助于学生掌握机器人控制的基本理论和软件编程。The control systems of industrial robots are closed and the corresponding experimental instruments have limited functions.Therefore,an open control platform of robot manipulator is designed independently.This platform uses low-cost open controllers to control a 3D printed manipulator.It provides the experiments of joint motion control and arm coordinated control.It has good open characteristic and can promote the experimental education of robot control and programming.

关 键 词：机器人 控制 机器人操作系统 实验教学 

分 类 号：G642.423[文化科学—高等教育学]