基于单片机的电磁四轮循迹及避障策略  

作　　者：张旭 高琴[1] 赵士勋 

机构地区：[1]防灾科技学院,河北三河065201

出　　处：《物联网技术》2021年第1期59-60,64,共3页Internet of things technologies

摘　　要：智能车循迹和避障的稳定性决定了其在实际生产生活的应用程度,为此提出一种基于单片机的电磁四轮循迹及避障方案。该方案使用四轮车模,以电容电感对、激光测距模块、编码器作为传感器,使用舵机和后轮差速结合的转向策略,用PD闭环控制方向,采用积分分离式PID控制速度,并针对不同元素设计方案。实验结果表明,所提方案可以稳定通过直道、弯道、十字路、圆环等,并可以绕过道路中间障碍。

关 键 词：智能车 PID控制 避障 单片机 后轮差速 激光测距 电容电感对 

分 类 号：TP181[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]