基于改进A^*势场法的机器人动态路径规划研究  

Research on robot dynamic path planning based on improved A^*and artificial potential field method

作　　者：王晓燕 吕金豆 WANG Xiao-yan;LYU Jin-dou

机构地区：[1]西安建筑科技大学,西安710000

出　　处：《制造业自动化》2021年第1期83-87,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：针对人工势场法在路径规划中出现的目标点不可达、转折次数多及路线较长的问题,提出了一种动态环境下移动机器人全局路径规划的改进A^*势场算法。首先采用A^*算法在已知静态环境中进行全局最优路径规划,当移动机器人进入动态障碍物影响范围ρ0时,引入相对速度势场对人工势场法进行改进,进行局部动态路径规划,追踪沿A*路径运动的虚拟动态目标直至回到原路径,完成到达目标点的路径规划。将该算法与人工势场法通过MATLAB进行路径规划仿真比对,结果验证了该算法的可行性,并且有效减少了路径的震荡和累计转角,同时明显缩短了全局路径距离。

关 键 词：动态路径规划 A*算法 人工势场法 速度势场 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]