新型趋近律滑模控制在稳定平台中的应用  

Application of New Reaching Law Sliding Mode Control in Stable Platform

作　　者：王丰[1] WANG Fen

机构地区：[1]内蒙古科技大学,内蒙古包头014010

出　　处：《自动化应用》2020年第12期10-13,共4页Automation Application

摘　　要：针对扰动对稳定平台跟踪精度的影响,提出了一种新型趋近律滑模控制算法。首先,针对等效干扰,使用干扰观测器(Disturbance Observer,DOB)对其进行有效的估计和补偿,提高系统对干扰的抑制能力。其次,为了提高系统的跟踪精度,设计了一种基于新型混合趋近律的新型的滑模控制(New Sliding Model Control,NSMC),同时为了削弱抖振,使用反正切函数代替控制率中的切换函数。此控制方式在保证鲁棒性的同时,提高了系统的跟踪精度。最后,使用Lyapunov函数证明了系统在有限时间内收敛。仿真结果证明了该控制策略的有效性。

关 键 词：稳定平台 干扰观测器 滑模控制 有限时间理论 LYAPUNOV函数 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]