多关节串联工业机器人关节刚度分析与辨识  

作　　者：杨文 石英春[1] 雷道仲[1] 

机构地区：[1]湖南信息职业技术学院电子工程学院 [2]中南大学机电工程学院

出　　处：《中国信息化》2021年第2期82-85,73,共5页

基　　金：湖南省教育厅科学研究项目(17C1133)。

摘　　要：根据刚度基本概念,对多关节串联工业机器人的关节刚度进行分析,并以某公司研制的多关节串联工业机器人为研究对象,对各关节传动系统进行分解并给出传输路线。对传输路线上的典型传动零部件的扭转刚度进行了计算,并依据关节刚度计算原理,计算了各关节的等效刚度值。结果表明,谐波减速器的刚度决定了关节的等效刚度。计算结果为机器人结构设计和零部件选型与校核提供参考依据,对提高工业机器人的定位精度和运动性能具有实际指导意义。

关 键 词：工业机器人 机器人关节 关节刚度 谐波减速器 机器人结构 等效刚度 刚度分析 扭转刚度 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]