基于长机-僚机法的无人机编队控制器设计  

作　　者：唐钰婧 

机构地区：[1]中国直升机设计研究所

出　　处：《中国科技信息》2021年第6期23-26,共4页China Science and Technology Information

摘　　要：为解决无人机编队控制问题,本文在基于长机-僚机法的基础上,建立一种LQR控制器。首先,建立无人机处于平飞状态长机相对于僚机的运动方程,通过小扰动线化得到线化方程,引入无人机自动驾驶仪控制方程,得到双机编队模型。在状态方程中引入控制变量误差信号,得到线性二次编队模型。基于lqr控制理论,得到合适的反馈增益,得到反馈控制器。通过仿真表明,通过该控制器能够快速地实现僚机对长机的跟随,从而实现编队的队形形成、保持和变换过程。

关 键 词：无人机编队 双机编队 LQR控制器 变换过程 反馈增益 误差信号 控制变量 反馈控制器 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计] V249.1