基于合成运动的Delta机器人轨迹规划  

Delta robot trajectory planning based on synthetic motion

作　　者：刘现伟 颉潭成[1] 徐彦伟[1] 王亚南 LIU Xian-wei;XIE Tan-cheng;XU Yan-wei;WANG Ya-nan

机构地区：[1]河南科技大学机电工程学院,洛阳471003

出　　处：《制造业自动化》2021年第7期19-23,47,共6页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51305127);河南省高等学校重点科研项目(14B460007);河南省高等学校重点科研项目(21B460004)。

摘　　要：针对Delta并联机器人抓取-放置作业时,在关节坐标空间与直角坐标空间中的运动曲线不平滑问题,提出了一种基于合成运动的圆弧轨迹规划方法。首先,利用圆弧轨迹规划拾放操作的动作,确定机器人在直角坐标空间中的运动轨迹;然后,利用多项式运动规律对圆弧所对应的角度区间进行规划,确定末端轨迹在竖直与水平方向上的运动状态方程,并由此获得末端轨迹中插补点的位置、速度、加速度信息;最后,以拾放操作周期为约束条件,运用基于合成运动的圆弧轨迹规划方法对Delta机器人进行轨迹规划,并分析直角坐标空间与关节坐标空间中的运动特性。由仿真与实验对比分析得:基于合成运动的圆弧轨迹比常规门型轨迹的运动特性曲线更加平滑、自然,其角加速度与末端加速度的峰值分别减少了60%、80%。

关 键 词：并联机器人 轨迹规划 合成运动 多项式加减速 圆弧轨迹 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113[自动化与计算机技术—控制科学与工程]