基于改进蚁群算法的AUV路径规划  

作　　者：钱平 傅颖丽[1] 胡建梅 杨彩蝶 李思奇 QIAN Ping;FU Yingli;HU Jianmei;YANG Caidie;LI Siqi

机构地区：[1]苏州市职业大学计算机工程学院,江苏苏州215104

出　　处：《信息技术与信息化》2021年第8期221-223,共3页Information Technology and Informatization

基　　金：苏州市职业大学校级科研项目—智能水下机器人系统设计与应用研究(SVU2019QN03);苏州市职业大学研究性课程—基于Arduino的小型水下机器人的设计与实现(SZDYKC-210609)。

摘　　要：针对AUV自主式水下机器人利用传统的蚁群算法在全局路径规划中存在着算法的收敛速度慢且易陷入局部最优问题,提出了一种基于改进的蚁群算法。通过改进信息素挥发因子,使其处于动态分布的方法,提高全局搜索能力,降低陷入局部最优的可能。在栅格地图上仿真实验证明:改进的蚁群算法在AUV路径规划中的可行性,并且与传统蚁群算法比较提高了收敛速度和解决局部最优问题。

关 键 词：AUV 蚁群算法 路径规划 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]