基于LSC-20控制的多足机器人步态调整  

作　　者：覃润基 杨其城 

机构地区：[1]长春工程学院机电工程学院,吉林长春130000

出　　处：《物联网技术》2021年第9期92-93,97,共3页Internet of things technologies

基　　金：吉林省大学生创新创业训练计划项目:多功能六足水陆机器人(202011437047)。

摘　　要：为综合研究多足机器人的步态参数、摆动腿和足端轨迹,该文记录了使用LSC-20舵机控制器调整LD-1501MG舵机参数的过程。首先,拟定一个能使多足机器人平稳站立的姿态,作为默认的初始姿态,即每完成一个动作周期都会回到的姿态;其次,设计一个基于默认姿态下的行进姿态,调整机器人每步独立动作中的舵机参数,在保证机身平稳的同时,确保机器人在迈步过程中的稳定。最后,将站立姿态与行进姿态相结合、优化,在保证机身重心稳定的同时,机器人足部迈进动作流畅平滑迅速,使得从停到走、从走到停的整个过程顺利进行。

关 键 词：多足机器人 步态调整 足端轨迹 舵机控制器 舵机 LSC-20控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]