时滞影响的两轮自平衡小车的PID控制研究  

作　　者：张子璇 解文周 台永鹏[1] 

机构地区：[1]南京林业大学

出　　处：《电子世界》2021年第18期39-40,共2页Electronics World

基　　金：南京林业大学大学生创新训练项目。

摘　　要：两轮自平衡小车本质是一种倒立摆,其控制原理为关键技术。考虑控制器、传感器、驱动电机在平衡控制中的延迟现象,建立了两轮自平衡小车的动力学模型,采取PID控制算法和Smith预估校正模块的平衡策略,通过Simulink进行仿真研究。讨论了阶跃与正弦信号下时滞对小车的影响以及PID的控制效果。发现在控制环节中加入Smith预估校正模块,能有效减小时滞的影响,得到更好的控制效果。

关 键 词：Smith预估 两轮自平衡小车 PID控制 倒立摆 控制环节 平衡控制 平衡策略 控制原理 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]