自平衡车串级与并行PID控制方法比较研究  

作　　者：解文周 张子璇 台永鹏[1] 

机构地区：[1]南京林业大学

出　　处：《电子世界》2021年第17期88-90,共3页Electronics World

基　　金：南京林业大学大学生创新训练计划项目“时滞影响的自平衡小车预估校正平衡控制研究”(项目编号:2020NFUSPITP0266);“自平衡小车自主导航控制研究”(项目编号:2020NFUSPITP0739)。

摘　　要：两轮自平衡小车由于其不稳定性、多变量、非线性、强耦合的特点,成为测试控制算法的代表平台。通过比较在不同的常规输入下并行PID控制和串级PID控制自平衡小车的各项响应,分析两种控制系统的各自优缺点及适用范围。指出了串级系统相对较优秀的抗干扰能力以及并行系统在一定干扰下的良好稳定性。

关 键 词：串级系统 PID控制 自平衡小车 控制系统 并行系统 控制算法 自平衡车 不稳定性 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]