基于反步设计法的四轮移动机器人运动控制研究  

Research of Motion Control System for Four-wheel Mobile Robot Based on Backstepping Design Method

作　　者：吴洪兵 WU Hong-bing(Jinling Institute of Technology,Nanjing 211169,China)

机构地区：[1]金陵科技学院机电工程学院,江苏南京211169

出　　处：《金陵科技学院学报》2021年第3期34-41,共8页Journal of Jinling Institute of Technology

基　　金：金陵科技学院高层次人才科研启动基金(jit-b-201627)。

摘　　要：为了对复杂环境下四轮移动机器人的运动进行控制,根据其运行原理,建立了四轮移动机器人的数学模型。考虑到复杂环境下四轮移动机器人的运行特点,基于反步设计法的运动控制规律,对四轮移动机器人的硬件系统和软件系统进行设计,以此来提高复杂环境下对四轮移动机器人的运动控制。In order to control the movement of the four-wheel mobile robot in a complex environment,this paper establishes a mathematical method of the four-wheel mobile robot based on the operating principle of them.This paper considers the operating characteristics of the four-wheel mobile robot in a complex environment,and designs the hardware system and software system of the four-wheel mobile robot,based on the control law of the backstepping design method.This can improve the motion control of the four-wheel mobile robot in complex environment.

关 键 词：反步设计 四轮移动机器人 控制律 鲁棒控制 轨迹跟踪 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]