基于局部势场A;算法和动态窗口法的农用轮式机器人路径规划  

Path planning of agricultural wheeled robot based on local potential field A;algorithm and dynamic window method

作　　者：刘顺 闫荣兰 台浩娇 姜春阳 许立成 王克凯 Liu Shun

机构地区：[1]河北洁源安评环保咨询有限公司,河北石家庄050000 [2]河北工程大学,河北邯郸056038

出　　处：《江苏农业科学》2022年第2期192-198,共7页Jiangsu Agricultural Sciences

基　　金：河北省青年科学支持基金(编号:18HB01661)。

摘　　要：针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部势场A;算法进行路径规划,在局部路径修正中使用改进的动态窗口法进行路径修正。通过仿真将提出的混合路径规划方法与传统路径规划方法进行比较,验证该方法的优越性和鲁棒性。结果表明,相对于传统路径规划方法,混合路径规划方法通行代价降低63.89%,在保持最大偏移不变的情况下,搜索时间节省27.01%。该混合路径规划方法可以实现未知环境的规划路径,有很好的壁障和路径规划能力,具有一定的应用价值。

关 键 词：移动机器人 局部势场A 算法 动态窗口法 混合路径规划方法 视觉传感器 

分 类 号：S24[农业科学—农业电气化与自动化] TP242[农业科学—农业工程]