老人服务机器人机械臂控制系统架构设计方法  

作　　者：郭发勇 李玮[1] 赵江海[2] 

机构地区：[1]常州工程职业技术学院 [2]中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所

出　　处：《电子世界》2022年第1期176-177,179,共3页Electronics World

基　　金：江苏省高等学校自然科学研究面上项目(19KJB410001)。

摘　　要：为老人提供各种服务的机器人成为一种迫切的社会需求。为提升老人服务机器人控制系统性能,对软件及硬件架构进行深层次分析,提出了一种包含三层控制系统架构的设计方法,在现有机器人操作系统ROS的基础上,向上拓展应用技术开发,向下延伸底层硬件驱动技术。将该方法应用在一种新型老人服务机器人上,对老人服务机器人的机械臂系统开展运动学分析,验证了该方法的有效性,实现了室内物体抓取,可通用于一般的服务机器人。

关 键 词：服务机器人 机器人操作系统 硬件架构 运动学分析 机械臂系统 底层硬件 控制系统架构 驱动技术 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]