模块化机器人构型的视觉识别方法  

作　　者：李伟昌[1] 黄尚樱 

机构地区：[1]广东工业大学

出　　处：《电子世界》2022年第2期202-203,共2页Electronics World

摘　　要：模块化机器人系统具有较高的可拓展性和重构性,能够以多种构型应用在不同的领域之中。然而,模块化机器人系统的构型识别是一个耗费大量时间精力且准确率不高的任务,尤其对于缺少传感装置的模块化机器人系统而言。本文提供了一种基于视觉识别的方法,该方法采用了目标检测的思想,使用了深度学习的方法来获取给定图像中的机器人模块信息,并基于最邻近搜索的方式进行构型匹配,以找出当前的配置。我们通过实验验证了该方法的有效性。实验结果表明,我们的方法能够在无需给机器人安装额外检测组件的情况下实现机器人的运动链构型识别,且对于噪声环境具有较高的鲁棒性。

关 键 词：视觉识别 模块化机器人 传感装置 目标检测 运动链 重构性 可拓展性 时间精力 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]