基于陀螺效应的异轴二轮自平衡车控制研究  

作　　者：谢韵清 韦永恒 田杰[1] 

机构地区：[1]南京林业大学汽车与交通工程学院,江苏省210037

出　　处：《科学大众（智慧教育）》2021年第10期211-212,共2页Popular Science

基　　金：南京林业大学2021年大学生创新训练计划项目(2021NFUSPITP0744)。

摘　　要：根据陀螺仪的工作原理,应用欧拉方程对异轴二轮自平衡车建立了动力学方程,设计了模糊PID(Proportion Integration Differentiation)控制策略,并搭建MATLAB仿真模型研究了自平衡车直行受到外力作用时的稳定性。本文对当今二轮自平衡车的控制研究具有一定的指导意义,也可为其他车辆的控制研究提供理论依据和指导。

关 键 词：陀螺仪 异轴二轮自平衡车 模糊PID控制 MATLAB仿真模型 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]