一种混合式系留无人机高度伺服系统控制方法研究  

作　　者：殷严刚 

机构地区：[1]桂林飞宇科技股份有限公司,广西桂林541004

出　　处：《广西物理》2021年第3期7-12,共6页Guangxi Physics

基　　金：智能无人机关键技术研发与产业化(合同编号:桂科AB19185003)。

摘　　要：针对系留无人机高度伺服系统的非线性和时变性问题,借鉴自抗扰控制的主动抗扰原理,提出了一种基于三阶跟踪-微分器与自适应RBF神经网络补偿控制方法。该方法采用有限时间收敛三阶跟踪-微分器来实现指令信号跟踪,提取指令信号的一阶微分和二阶微分,将系统不确定项视为总扰动并使用RBF神经网络对其进行逼近,使用基于前馈加扰动补偿的PD控制率应用于系留无人机高度伺服系统控制。通过仿真实验对比,本方法对与正弦信号跟踪的控制精度和抗干扰能力相比传统PD控制提高了2.3倍,对提高系留无人机高度伺服系统控制的性能具有较好的应用价值。

关 键 词：系留无人机 跟踪-微分器 神经网络 伺服系统 自适应控制 PD控制 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计]