改进D^(*) Lite和人工势场法的移动机器人路径规划研究  

Research on the path planning of mobile robots to improve the method of D^(*) Lite and artificial potential field

作　　者：杜轩 欧资臻 DU Xuan;OU Zi-zhen

机构地区：[1]三峡大学机械与动力学院三峡大学水电机械设备设计与维护湖北重点实验室,湖北443002

出　　处：《制造业自动化》2022年第2期153-158,共6页Manufacturing Automation

摘　　要：在变化的室内环境中,将D^(*) Lite与人工势场法相结合进行移动机器人路径规划。首先,使用D^(*) Lite初步规划出一条全局最优路径,再通过节点筛选机制来剔除全局路径的冗余节点,使得所规划的路径更加平直;然后,当遇上未知障碍物调用重规划环节时,融合人工势场法,使得重规划的路径与未知障碍物保持在一个安全的距离,避免移动机器人在运动过程中与障碍物发生碰撞;针对人工势场法可能会陷入局部极值的困境,提出一种设置虚拟目标点的方法来解决问题。通过仿真实验,证明改进的算法实现了路径长度、平滑性和安全性的优化,并能在机器人的实际操作中能高效率地完成路径规划。

关 键 词：路径规划 D^(*)Lite 人工势场法 移动机器人 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]