基于Xenomai的EtherCAT主站开发与实时性优化  

Development and Real-Time Optimization of Ethercat Master Station Based on Xenomai

作　　者：邱昌华 郭永杰 李宗坡 贺加乐 QIU Changhua;GUO Yongjie;LI Zongpo;HE Jiale

机构地区：[1]广东工业大学,广东广州510006

出　　处：《自动化应用》2021年第12期82-86,共5页Automation Application

摘　　要：目前通过构造Linux实时系统,搭建EtherCAT主站的方法,没有考虑到实际运行环境的复杂性,存在实时性稳定差等问题,针对该问题,提出了一种通过优化Linux内核配置的方法,该方案选用基于X86的工控机作为作为Linux开发平台,在平台上运行安装了Xenomai实时拓展的Linux操作系统,通过优化Linux内核配置,对Xenomai实时内核进行优化,然后在Linux系统上构建IgH EtherCAT Master开源框架,并在IgH框架的基础上设计应用层程序并构建EtherCAT主站,最后对系统进行了测试。测试结果表明,优化后的EtherCAT主站实时性、稳定性较优化前有了较大提升,Linux系统实时性有ns级的水准,EtherCAT主站抖动在us级别,可以达到工业控制系统对实时性的要求。

关 键 词：工业以太网 ETHERCAT XENOMAI 实时性 IGH 

分 类 号：TP393[自动化与计算机技术—计算机应用技术]