一种改进的旋转矢量姿态更新算法  

An Improved Rotation Vector Attitude Update Algorithm

作　　者：耿腾飞 刘明 GENG Tengfei;LIU Ming(Yunnan Minzu University,Kunming 650031)

机构地区：[1]云南民族大学,昆明650031

出　　处：《舰船电子工程》2022年第4期59-61,128,共4页Ship Electronic Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(编号:52061042)资助。

摘　　要：针对经典圆锥补偿算法应用于角速率输入陀螺的惯导系统误差增大的现象,提出一种改进的角速率输入的圆锥误差补偿算法,详细推导了算法的一般公式,给出了1、2子样的求解例证,结果表明新算法比传统算法精度有所提高,为以后对圆锥补偿算法优化提供了一个新的参考模型。通过验证可以证明算法的正确性。For classic conic compensation algorithm is applied to increase input angular rate gyro error of inertial navigation system,an improved conic error compensation algorithm of angular rate input is improved,the general formula of the algorithm is derived in detail,the solutions of the 1,2sample examples are given.The results show that the new algorithm than the traditional al⁃gorithm has improved accuracy,it provides a new reference model for optimizing cone compensation algorithm in the future.The cor⁃rectness of the algorithm can be proved by verification.

关 键 词：捷联惯导系统 圆锥运动 圆锥误差 姿态误差 姿态更新 姿态算法 

分 类 号：V249.32[航空宇航科学与技术—飞行器设计]