双臂SCARA机器人运动学分析与仿真  

Kinematics Analysis and Simulation of Dual-Arm SCARA Robot

作　　者：郝建豹[1] 蔡文贤 HAO Jian-bao;CAI Wen-xian(Department of Industrial Robot,Guangdong Communication Polytechnic,Guangzhou Guangdong 510800,China)

机构地区：[1]广东交通职业技术学院工业机器人系,广东广州510800

出　　处：《机械研究与应用》2022年第2期9-12,共4页Mechanical Research & Application

基　　金：广东省教育厅普通高校重点领域智能制造专项:基于系统仿真的多机器人生产线关键应用技术研究(编号:2020ZDZX2090);广东省教育厅科技特色创新项目:面向快速插件的4-DOF双臂机器人的研究与开发(编号:2019GKTSCX035);广东省科技创新战略专项资金攀登计划专项:双臂SCARA机器人及测控平台的设计与开发(编号:pdjh2021b0777)。

摘　　要：针对快速插件领域应用通用机器人存在的工作效率低、性价比低等问题,设计了一种5自由度的双臂SCARA机器人的虚拟样机。首先基于D-H法建立了正逆运动学模型,其次双臂机器人给出了工具坐标系、世界坐标系标定方法,最后基于Matlab对虚拟样机成功进行了双臂协同运动仿真。研究结果可为进一步研究双臂机器人的开发与工程应用提供参考。Aiming at the problems of low efficiency and low cost performance of general robot in the field of rapid plug-in,a virtual prototype of 5-DOF dual-arm SCARA robot is designed.Firstly,the forward and inverse kinematics model is established based on the D-H method.Secondly,the calibration methods of tool coordinate system,workpiece coordinate system and world coordinate system are given for the dual-arm robot.Finally,the dual arm collaborative motion simulation of virtual prototype is successfully carried out based on MATLAB.The research results can provide reference for further research on the development and engineering application of dual-arm robot.

关 键 词：双臂机器人 运动学模型 标定 仿真 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]