改进的D-H参数下串联机器人建模与运动学分析  

Robot Modeling and Kinematics Analysis Based on Modified D-H Parameters

作　　者：程伟[1] 屈福康 肖金[1] CHENG Wei;QU Fu-kang;XIAO Jin(Huali College Guangdong University of Technology,Guangzhou 511325 China)

机构地区：[1]广东工业大学华立学院,广东广州511325

出　　处：《自动化技术与应用》2022年第5期97-99,124,共4页Techniques of Automation and Applications

基　　金：广东省普通高校特色创新类项目(2018KTSCX311);广东省重点培育学科项目(粤教研函[2017]1号)。

摘　　要：D-H参数在对串并联混合结构或者树形结构的机器人建模时会产生歧义。基于改进的D-H参数的建模方法绘制出其四个参数的空间位置关系图;推导了改进的D-H参数下速度变换矩阵的求解过程。在两种参数方法下,利用MATLAB分别对6自由度串联机器人进行建模与运动学分析,找出了出两种建模方法下机器人位置姿态之间的联系。The D-H parameters may cause ambiguity when modeling the serial parallel hybrid structure or tree structure robot.Based on the modified D-H parameter method,the spatial position relationship diagram of the four parameters is drawn,the solution process of the velocity transformation matrix under the modified D-H parameter is deduced.In the two parameter methods,Matlab is used to model and analyze on the kinematics of the 6-DOF serial robot,and the relationship between the position and attitude of the robot under the two modeling methods is found out.

关 键 词：机器人 改进的D-H参数 运动学分析 MATLAB 建模 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]