基于高阶扰动观测器的机器人碰撞检测算法  

Robot collision detection algorithm based on high order disturbance observer

作　　者：陈一豪 李毅[1,2] 朱明超 CHEN Yi-hao;LI Yi;ZHU Ming-chao

机构地区：[1]中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春130033 [2]中国科学院大学,北京100049

出　　处：《制造业自动化》2022年第6期143-147,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(62173047)。

摘　　要：协作机器人在人机协作过程中有发生碰撞的可能,如果碰撞发生会对机器人或操作人员造成较大的伤害。为了提高机器人在协作过程中的安全性,提出了一种基于高阶扰动观测器的碰撞检测算法,提出的高阶扰动观测器比一阶扰动观测器具有更好的实时性和鲁棒性。在高阶扰动观测器给出的外力矩基础上提出了接触危险系数的碰撞阈值用于检测是否发生碰撞,通过数值仿真模型对高阶扰动观测器及碰撞检测阈值进行了仿真验证。最后在机器人上进行了碰撞检测实验,实验结果表明该碰撞检测算法具有良好的检测效果,能够实现碰撞的实时检测,提高了机器人的人机协作安全性。

关 键 词：机器人 碰撞检测 扰动观测器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]