共轴双旋翼无人机设计与实现  

作　　者：王棒 苏成悦 徐胜[2] 陈元电[2] 施振华[2] 

机构地区：[1]广东工业大学信息工程学院,广东广州510000 [2]广东工业大学物理与光电工程学院,广东广州510000

出　　处：《电脑知识与技术》2022年第13期1-4,共4页Computer Knowledge and Technology

基　　金：广州市科技计划项目:倾转四旋翼无人机飞行控制关键技术研究(编号:201804010384),苏成悦主持;广东省科技计划项目:基于双目视觉的农药喷洒无人机地形跟随技术研究与示范(编号:2017A020208063),徐胜主持。

摘　　要：文章首先通过SolidWorks设计一种矢量共轴双旋翼无人机,其主要由共轴式电机和两个舵机组合而成,共轴式电机提供升力、利用上下旋翼的差速产生反扭矩控制偏航,舵机控制升力方向实现翻滚和俯仰。为研究如何控制其飞行,文章接着设计一款专用的飞行器控制系统。硬件方面,主控采用STM32F4,姿态传感器采用mpu9250九轴传感器,气压传感器采用BMP280。软件方面,实时操作系统采用FreeRTOS嵌入式,姿态解算采用Mahoney互补滤波算法,姿态控制算法采用串级PID。姿态控制量和油门值融合得到总控制量,总控制量转化为4路PWM信号分别控制两个电机和两个舵机。

关 键 词：FreeRTOS实时操作系统 共轴双旋翼 Mahoney互补滤波 串级PID 

分 类 号：TP311[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]