串级PID

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基于串级PID的自行车机器人侧向平衡控制设计与分析
《成都工业学院学报》2025年第2期9-13,共5页郑佳秋 罗阳 周名全 邱健斌 
成都工业学院科研项目(2023YB028);四川省大学生创新训练计划项目(202411116012)。
为了使自行车机器人能通过惯性飞轮达到侧向平衡,对其侧向平衡受力进行分析,结合分析结果和串级比例积分微分(PID)控制策略,设计自行车机器人侧向控制器,并搭建仿真平台和实物样机,完成仿真和实验验证。首先简化自行车模型,分析自行车...
关键词：串级PID控制器 自行车机器人 平衡控制 Simlink仿真 
小体积电缆管道打磨机器人控制系统设计
《现代电子技术》2025年第8期93-99,共7页何玉灵 薛瑞 代德瑞 庞子旺 孔凡坊 张翼 占鹭林 
国家自然科学基金资助项目(52177042);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2023MS128);河北省第三批青年拔尖人才支持计划资助项目([2018]-27);苏州市社会发展科技创新资助项目(SS202134);温州图盛控股集团有限公司科技项目(CF058807002022007)。
地下电缆已成为城市电网的重要组成部分,但目前施工过程中电缆易因管道错位问题而被划伤,亟需设计一款电缆管道边缘打磨机器人,提前排除电缆划伤隐患,其中机器人的软硬件控制系统是设计的重中之重。在此背景下,开发了一个基于STM32的硬...
关键词：电缆管道 打磨机器人 控制系统设计 硬件电路 STM32 串级PID CAN 
基于柔索驱动的手部康复机器人系统设计
《天津职业技术师范大学学报》2025年第1期1-6,共6页秦转萍 赵壮壮 郭庭航 路光达 贾亦真 葛云涛 
天津市教委科研计划重点项目(2022ZD009).
日常生活中,脑卒中为主的多种疾病均会引发严重的手部功能障碍,导致患者几乎无法用手独立完成一些看似简单的工作,自理能力和生活质量受到了极大影响。为解决该问题,设计了一种基于柔索驱动的手部康复机器人系统,可辅助手指完成弯曲伸...
关键词：柔索驱动 智能机器人 手部康复机器人 康复训练 双闭环串级PID 
基于TC264单片机的动量轮平衡单车控制系统
《江苏工程职业技术学院学报》2025年第1期1-6,共6页杨帆 张亚涛 曹友亮 
江苏省职业院校学生创新培育计划项目(编号:G-2023-1331)。
以TC264单片机为控制核心设计了能实现高速寻迹与动态稳定的动量轮平衡单车控制系统:运用陀螺仪作为姿态传感器测算车体位置信息并确定小车平衡的机械零点,通过卡尔曼滤波、一阶互补滤波等算法处理陀螺仪读取的车体姿态信息,将滤波后的...
关键词：动量轮 平衡单车 卡尔曼滤波 一阶互补滤波 串级PID 
基于模糊自整定串级PID的空冷型PEMFC温度控制系统的设计
《太阳能学报》2025年第2期156-164,共9页常天奇 田亮 冯海 刘琪 黄青山 张典 
山东省自然科学基金(ZR2021MF023)。
针对空冷型质子交换膜燃料电池(PEMFC)电堆温度控制问题,设计一种模糊自整定串级PID(FSC-PID)温度控制器,并基于Matlab/Simulink建立空冷型PEMFC电堆热模型,对所设计的FSC-PID控制器进行仿真和性能对比分析。仿真测试结果表明,FSC-PID...
关键词：质子交换膜燃料电池 温度控制 仿真 模糊逻辑 PID控制 
基于STM32单片机的马弗炉温度控制器设计
《机电工程技术》2025年第2期138-142,共5页李响 刘伟 徐浩翔 孟令尚 冯成泽 
为提高马弗炉的温度控制精度和稳定性,针对工业加热炉温控需求,开发了一款基于STM32单片机的温度控制器。通过精密的温度传感器采集炉内及样品室的温度数据,并利用模拟数字信号转换器将所采集的模拟信号转换为数字信号,传输至STM32单片...
关键词：温度控制 串级PID STM32 可控硅 
二维码导航AGV短距位姿纠偏控制研究
《天津职业技术师范大学学报》2024年第4期31-37,51,共8页王二敏 马前帅 
教育部产学研合作育人项目(201802022017);2022年度本科教学改革与质量建设研究项目(JGY2022-07)。
针对采用二维码导航的自动引导车(automatic guided vehicle,AGV)在短距位姿调整中纠偏能力不足的问题,提出了一种基于阈值分段控制的纠偏策略。对AGV在短距位姿下的航向偏差与横向偏差进行了分析,创新性地以横向偏差作为分段控制的决...
关键词：二维码导航 AGV 阈值分段控制 串级PID 模糊PID 
模糊串级PID反激式开关电源控制算法的应用
《信息与电脑》2024年第21期211-213,共3页李明 
山西能源学院2023年度院级科研基金项目(项目编号:ZY-2023014)。
针对反激式开关电源控制精度差和能耗高等不足,文章设计了一种基于模糊串级PID的控制算法。首先,分析了反激式开关的工作模式,并通过二次整流的方式降低了开关管打开和关闭的瞬间对电源开关电路系统产生的冲击;其次,对经典的模糊控制器...
关键词：模糊自适应 串级PID 反激式开关 控制策略 相角 
基于模糊控制串级PID的水轮机组停机电气制动技术分析
《中国机械》2024年第32期110-114,共5页谭王刚 
为提高水轮发电机组停机过程中的安全性和稳定性,需采用电气制动技术进行辅助停机。但是传统电气制动技术采用的励磁系统PID存在参数固化的弊端,无法适应水轮发电机组复杂的工作环境。因此,本文提出基于模糊控制串级PID的水轮机停机电...
关键词：水轮发电机组 电气制动 模糊控制串级PID 精度 
仿生扑翼飞行器姿态稳定控制设计与实验
《兵器装备工程学报》2024年第9期31-37,共7页彭召伟 邵伟平 郝永平 张淳彭 刘子威 杨健 
辽宁省教育厅面上重点项目(LJKZ0236)。
针对扑翼飞行器在飞行过程中姿态调整控制问题,提出了一种快速响应的自动姿态稳定控制方法。利用牛顿定律和动量矩定理建立扑翼飞行器数学模型,结合扑翼飞行器姿态变化工作原理,研究飞行过程中姿态调整控制方案策略。采用串级PID控制算...
关键词：仿生扑翼飞行器 姿态控制 串级PID 自主稳定 
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