自行车机器人

作品数：32被引量：76H指数：6
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基于串级PID的自行车机器人侧向平衡控制设计与分析
《成都工业学院学报》2025年第2期9-13,共5页郑佳秋 罗阳 周名全 邱健斌 
成都工业学院科研项目(2023YB028);四川省大学生创新训练计划项目(202411116012)。
为了使自行车机器人能通过惯性飞轮达到侧向平衡,对其侧向平衡受力进行分析,结合分析结果和串级比例积分微分(PID)控制策略,设计自行车机器人侧向控制器,并搭建仿真平台和实物样机,完成仿真和实验验证。首先简化自行车模型,分析自行车...
关键词：串级PID控制器 自行车机器人 平衡控制 Simlink仿真 
基于GPS锚点的自行车机器人路径跟踪算法设计与实现
《机电工程技术》2025年第5期65-68,157,共5页郑佳秋 严华 邱健斌 何倩 蒋文全 钟蕾 
成都工业学院校级科研项目(2023YB028);大学生创新训练计划项目(202411116012)。
设计了一款基于RT064核心板的自行车机器人,该机器人利用GPS锚点跟踪算法实现了路径跟踪。采用TAU201双频GPS模块以及IMU963RA九轴姿态传感器模块来获取小车姿态数据以及GPS位置数据;采用惯性飞轮通过惯性力矩保持自行车的侧向平衡;车...
关键词：自行车机器人 路径跟踪算法 GPS PID RT1064单片机 
自行车机器人滑模变结构控制器设计与实现
《软件导刊》2024年第10期25-31,共7页徐溢鸿 颜斌 陈龙 
国家自然科学基金项目(61771178)。
协调的运动控制方案对于智能无人机器人精确稳定的运动至关重要。针对反作用力轮无人自行车的独立平衡问题,提出一种固定时间收敛结合自适应干扰补偿的高阶滑模控制方案。该方案可普遍应用于考虑了幅度和速率约束的执行器等一类问题。首...
关键词：反作用力轮无人自行车 独立平衡 干扰观测器 高阶滑模控制 
基于Udwadia-Kalaba理论的自行车机器人平衡控制方法被引量：4
《工程科学学报》2023年第2期318-325,共8页张佳乐 赵睿英 冯艳丽 杨皓 武琳琳 
长安大学研究生科研创新实践资助项目(300103722029);陕西省重点研发计划资助项目(2021ZDLGY09-02)。
针对自行车机器人侧向自平衡问题,以一类装有角动量轮的自行车机器人为研究对象,提出一种新的平衡控制方法.该方法根据自行车机器人静止时刻的侧向平衡条件,构造机器人平衡控制的运动学约束,并将平衡约束视为控制目标.基于Udwadia-Kalab...
关键词：自行车机器人 角动量轮 Udwadia-Kalaba理论 自平衡控制 PD控制 
两轮车自行车机器人的点对点位置控制被引量：2
《机械设计与研究》2022年第2期38-43,55,共7页黄用华 郭骞 庄未 银桥 李天生 
国家自然科学基金(51765011、51865005、52165001);广西自然科学基金(2018GXNSFAA281297、2018GXNSFAA281301)资助项目;广西区级大学生创新创业训练计划项目(201410595008)。
针对一种两轮车自行车机器人系统,研究了在无车把转动的前提下,对自行车机器人点对点直线控制进行研究。采用查普雷金方法对两轮车自行车机器人进行动力学分析,建立了系统的二阶动态模型,设计了线性系统二次型性能指标的最优控制(LQR)...
关键词：两轮车自行车机器人 点对点直线控制 查普雷金方法 LQR 
自行车智能化变速控制装置的设计研究
《女人坊》2021年第11期00200-00200,共1页温亚芹 解南枫 刘靖龙 郑泽齐 侯宪东 
2020 年黑龙江省大学生创新创业训练计划项目,自行车智能化变速控制装置的设计(项目编号:202013307006)。
通过对机器人领域的研究以及探索能够实现代替人类在特定场合工作的需求,自行车机器人可以广泛应用于抢险救灾、地形或资源的探测,降低了这种场合对人类的潜在危险性,因此对自行车机器人的研究具有重要意义。
关键词：自行车机器人 控制系统 设计 仿真 
自行车智能化变速控制装置的设计研究
《女人坊》2021年第10期00171-00171,共1页温亚芹 解南枫 刘靖龙 郑泽齐 侯宪东 
通过对机器人领域的研究以及探索能够实现代替人类在特定场合工作的需求,自行车机器人可以广泛应用于抢险救灾、地形或资源的探测,降低了这种场合对人类的潜在危险性,因此对自行车机器人的研究具有重要意义。通过对机器人领域的研究以...
关键词：自行车机器人 控制系统 设计 仿真 
自行车机器人质心位置对回转运动的影响被引量：5
《机械设计与研究》2019年第4期70-76,共7页庄未 孙兵 赵智慧 刘成举 黄用华 
国家自然科学基金资助项目(51765011、51865005、61365012、51305087);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(2017YJCX12);广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目(17-259-05-010Z)
针对一台自行车机器人,研究机器人质心位置水平和竖直变化对车体回转运动的彩响问题。引入査普雷金(Chaplygin)方程建立自行车机器人系统的力学模型,采用线性二次型调节器(LQR)设计车体回转运动的平衡控制器,通垃调节质量块位置水平和...
关键词：査普雷金方程 变质心 回转 线性二次型调节器(LQR) 
自平衡自行车机器人的运动学解析
《中国战略新兴产业（理论版）》2019年第14期0148-0148,共1页周昱江 郭恒吉 
本文主要分析了自平衡自行车机器人的运动学原理,通过利用单片机来采集陀螺仪所检测到的倾角加速度与角度 数值,再利用有关计算方法计算出控制电机与舵机的数值,进而使自行车在一定速度下,通过对车把摆动幅度的控制,保持 车体处于平衡状...
关键词：自平衡 运动学 PID控制 
无机械辅助结构自行车机器人控制仿真及实现被引量：10
《信息与控制》2019年第2期187-193,201,共8页艾红 童璐 李成荣 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAK34B00);教育部工程科技人才培养研究专项任务(15JDGC020)
为实现自行车机器人的平稳直线行驶,论证了无机械辅助结构、仅靠调整车把维持自平衡的后驱自行车机器人动力学建模、姿态控制、系统仿真及实物样机实验.针对具有典型对称性欠驱动非完整约束的自行车机器人系统难于实现平衡控制问题,首...
关键词：无机械辅助结构 欠驱动系统 动力学建模 模糊自适应控制 
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