五自由度机械臂运动分析及轨迹规划  

Motion analysis and trajectory planning of five-degree-of-freedom manipulator

作　　者：谢嘉[1] 窦良浩 李永国[1] 梁锦涛 XIE Jia;DOU Liang-hao;Li Yong-guo;Liang Jin-tao

机构地区：[1]上海海洋大学工程学院,上海201306

出　　处：《制造业自动化》2022年第7期11-15,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金青年项目(51605363);国家自然科学基金项目(51876114)。

摘　　要：基于以设计家庭服务类机器人的5自由度手臂,通过在SolidWorks中建模设计构建了5自由度机械臂的模型。运用D-H法建立了机械臂的数学模型,得到相关几何参数后分析计算了其正逆运动的算法。利用MATLAB软件仿真分析了其正逆运动的正确性,着重阐述了其关节空间的轨迹规划并给出了其在笛卡尔空间内的位移轨迹与工作空间。

关 键 词：五自由度机械臂 D-H法 正逆运动学分析 关节空间轨迹规划 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]