基于ROS的PID闭环控制仿真实验设计  

作　　者：王庆 黎文娜 

机构地区：[1]南京师范大学泰州学院信息工程学院,江苏泰州225300

出　　处：《电子制作》2022年第14期12-15,共4页Practical Electronics

基　　金：江苏省大学生创新创业训练计划(202113843007Y)。

摘　　要：本文在ROS机器人研究背景下,为加深应用型本科生对PID控制算法的认识与理解,提高机器人实验课程教学创新性,利用ROS系统自带的turtlesim仿真器设计了一个实验教学方案,让学生了解掌握PID闭环控制的系统原理及结构,基于ROS节点的服务与话题机制,使用C++语言构建PID控制器,并用plotjuggler软件观察、分析运动曲线,掌握比例控制、积分控制、微分控制对运动的影响,本实验可以作PID闭环控制课程的课程设计,也可以作为大学生机器人竞赛备赛的实验实训。

关 键 词：ROS PID控制 turtlesim仿真器 实验教学 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]