基于物联网的机器人并联机构平稳性控制  

作　　者：陈运胜 张创基 孙令真 

机构地区：[1]广州华立科技职业学院,广东广州511325

出　　处：《物联网技术》2022年第10期116-117,120,共3页Internet of things technologies

基　　金：2022年度广东省普通高校特色创新类项目(2022KTS CX373)。

摘　　要：为提高对弹性连杆机构并联机器人的平衡性控制能力,提出基于物联网的机器人并联机构平稳性控制方法。采用物联网技术实现对弹性连杆机构并联机器人的传感信息采集,采用能量补偿控制方法进行机器的运动学参数反馈设计,通过连杆负载驱动性设计方法,建立机器人的弹性连杆连续操作模型,通过物联网底层数据的在线编译方法,实现机器人控制指令写入,提高机器人的控制稳定性。测试表明,该方法能有效实现弹性连杆机器人的并联机构控制,其控制稳定性和鲁棒性较高。

关 键 词：物联网 机器人 并联机构 平稳性控制 弹性连杆 负载驱动 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]