自主巡航无人船控制系统设计与实现  

Design and implementation of control system for autonomous cruise unmanned ship

作　　者：刘雨青[1] 杨喜清 楚慧勇 黄璐瑶 LIU Yu-qing;YANG Xi-qing;CHU Hui-yong;HUANG Lu-yao

机构地区：[1]上海海洋大学工程学院,上海201306

出　　处：《制造业自动化》2022年第10期127-131,共5页Manufacturing Automation

基　　金：上海市科学技术委员会资助项目(19DZ2254800)。

摘　　要：针对养殖智能化水平不高的问题,投饵船在水产养殖方面得到了广泛的应用。为了解决投饵船电量不足时面临的充电问题,提高养殖效率。采用小型的无人船进行模拟投饵船的真实控制,主要解决投饵船自主返航,或受风速以及水流影响造成的无法返航的问题。采用模糊PID对无人船进行航向的控制,对航迹以及算法进行选择实现无人船的点到点的航行;采用激光雷达与YOLOV4目标检测算法融合进行障碍物识别相结合的方式进行动态避障;采用4G网络通讯模式实现下位机各模块的信息上传至上位机界面。实验结果表明,该研究能够解决无人船自主返航的问题。

关 键 词：模糊PID控制 YOLOV4算法 目标识别 动态避障 

分 类 号：U664.82[交通运输工程—船舶及航道工程] TP18[交通运输工程—船舶与海洋工程]