平面3R串联机器人的动力学轨迹跟踪迭代学习控制  

作　　者：赵涛 刘勇[2] 赵虎 苏博 朱洋 李庚禹 

机构地区：[1]北方民族大学机电工程学院,银川750021 [2]银川能源学院,银川750100 [3]北方民族大学电气信息工程学院,银川750021

出　　处：《机器人技术与应用》2022年第4期35-38,共4页Robot Technique and Application

基　　金：宁夏重点研发计划(引才专项)项目,项目编号2021BEB04029;宁夏自然科学基金项目,项目编号2021AAC03178;北方民族大学中央高校基本科研业务费专项,项目编号2020KYQD26。

摘　　要：串联机器人是通过关节将一系列连杆串联成开环的运动链,采用驱动器驱动各个关节运动从而带动连杆的相对运动,使末端执行器到达合适的位姿。针对一种平面3R串联机器人,本文首先根据拉格朗日方程建立该机器人的动力学模型,然后采用机器人轨迹跟踪迭代学习控制方法设计迭代学习控制算法的控制器,再利用闭环PD型迭代学习控制律进行数值仿真,最后的仿真结果验证了机器人动力学模型的正确性和迭代学习控制方法的有效性。

关 键 词：串联机器人 动力学建模 迭代学习控制 数值仿真 

分 类 号：TH113[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]