基于刚度椭球模型工业机器人姿态与抑制振动效果的研究  

Research on Attitude and Vibration Suppression Effect of Industrial Robot Based on Stiffness Ellipsoidal Model

作　　者：刘子贵[1] LIU Zigui

机构地区：[1]江门职业技术学院,广东江门529090

出　　处：《自动化应用》2022年第11期118-121,共4页Automation Application

基　　金：2020年度广东省普通高校重点领域专项“多关节工业机器人高性能通用控制器的关键技术研究与应用”(项目编号:2020ZDZX2098);江门市科技局项目“基于刚度椭球模型工业机器人姿态与抑制振动效果的研究”。

摘　　要：该研究以新松SR6C型工业机器人为对象,研究在加工过程中调整工业机器人的姿态对抑制加工系统的振动作用。通过理论分析,获得工业机器人不同姿态的刚度性能。根据机械臂刚度椭球模型,衡量加工刚度大小。利用工业机器人磨削工件实验,验证了刚度椭球半轴长、机械臂加工的刚度和加工系统振动之间的关系,为研究工业机器人加工产品过程中降低振动提供了参考依据。

关 键 词：工业机器人 刚度椭球 振动 姿态 刚度 

分 类 号：TH113.1[机械工程—机械设计及理论]