改进A*算法机器人路径规划技术研究  

作　　者：付三丽[1] 赵岩 周禁程 吴升祥 侯继祖 

机构地区：[1]三亚学院理工学院,海南三亚572022

出　　处：《物联网技术》2023年第4期108-110,共3页Internet of things technologies

基　　金：第二批课程思政建设项目大学物理课程(SYJKSZ2022158);第三批数字化课程建设项目大学物理课程(SYJKS2022268)。

摘　　要：A*算法作为一种经典的启发式路径规划搜索算法,具有使用方便、易于实现、能在静态环境中快速找到全局最优路径等特点,已被广泛应用于移动机器人的路径规划领域。但是传统A*算法存在往返搜索、搜索效率较差以及规划路径存在冗杂点和转折点等问题。针对这些问题,本文研究了基于A*算法二维路径优化及三维环境下基于B样条曲线、启发函数改进等路径优化措施,使机器人能够在全局规划中减少转弯,降低路径成本,使行走路径更加平缓,提高路径规划效率。

关 键 词：路径规划 启发函数 B样条曲线 二维路径 静态环境 路径优化 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V448[自动化与计算机技术—控制科学与工程]