面向机器人抓取的柔性体建模与柔顺控制研究及应用综述  

作　　者：岳文槊 崔国华 郭瑞琴[2] 汤奇荣[2] 

机构地区：[1]上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620 [2]同济大学机械与能源工程学院,上海201804

出　　处：《机器人技术与应用》2023年第1期15-22,共8页Robot Technique and Application

基　　金：国家自然科学基金项目,项目编号61873192。

摘　　要：针对柔性体建模复杂和柔顺控制系统稳定性弱的问题,本文总结论述了当前比较典型的几种柔性体建模方法、柔性多体动力学建模方法以及基于不同技术的力/位混合控制和阻抗控制;明确了每种柔性体建模方法的定义,比较了每种方法的优缺点并列举了一些典型应用,对基于不同技术的力/位混合控制和阻抗控制进行了阐述,并论述了每种技术针对的问题或环境、产生的效果和适用场合,列举了一些具有代表性的成果;探讨了目前面向机器人抓取的柔性体建模与柔顺控制的研究热点和代表性问题;最后对机器人的发展进行了展望。

关 键 词：柔性体 柔性体建模 柔顺控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]