基于ARM9的菠萝采摘机械手设计与应用  

Design and application of pineapple picking manipulator based on ARM9

作　　者：杨娜[1] 李秀平[1] 黎骑强 李基有[1] 张艳莉[1] YANG Na;LI Xiuping;LI Qiqiang;LI Jiyou;ZHANG Yanli

机构地区：[1]广东农工商职业技术学院,广东广州510507

出　　处：《南方农业》2023年第3期266-270,共5页South China Agriculture

基　　金：广东省重点科研平台和科研项目“基于视觉技术的菠萝采摘机器人的研究与应用”(2019GKQNCX049);广东农工商职业技术学院校级项目“工业互联网背景下PLC设备的柔性化组网研究”(XJYB202006)。

摘　　要：菠萝品质优异、香气诱人、口感独特,富含大量人体所需的膳食纤维、有机酸、维生素及多种矿物质,营养价值较高,深受消费者喜爱,市场需求量日益增大。菠萝叶带有小锯齿,比较坚硬,人工采摘时常造成工人手部受伤,采摘效率较低;而且容易在采摘过程中损伤菠萝,造成菠萝商品性降低。根据菠萝的结构特点,研究设计了一款菠萝采摘机械手,主要由控制器、剪切刀片、转动销、连杆、转轴电机、可伸缩推杆、控制按钮等组成,搭建了基于ARM9的电机PID调速系统,ARM9输出PWM信号控制电机转速,驱动转动轴电机调整菠萝采摘机械手姿态,驱动可伸缩推杆带动剪切刀片动作,完成菠萝的采摘。该菠萝采摘机械手安全可靠,操作简单,提高了菠萝的采摘效率。

关 键 词：菠萝 采摘 机械手 结构设计 程序设计 

分 类 号：S225.93[农业科学—农业机械化工程]