检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
机构地区:[1]成都信息工程大学自动化学院,四川成都610000
出 处:《电脑知识与技术》2023年第10期9-12,共4页Computer Knowledge and Technology
基 金:四川省科技计划项目资助(No:2021YFG0187)。
摘 要:在视距范围内,超宽带能够为无人车在室内提供精确的定位结果。然而,当无人车在工厂进行物资运送时,周围存在许多金属设备,超宽带信号测量受到异常干扰。在克服干扰小,干扰时间短的情况下,通常将UWB和IMU采用EKF融合修正定位结果,但并不能有效地消除严重遮挡带来数据异常的定位误差。文章分析了室内UWB信号的特点,结合正常信号具有连续性的特点,提出一种UWB数据校正的方法,通过对历史窗口进行线性拟合,修正异常数据,并通过多次迭代,从而可以消除数据尖峰。实验结果表明,数据校正算法能有效修复严重的非视距UWB信号,校正后的信号与IMU信号通过EKF融合定位,可大大减小平均误差和最大误差。
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在链接到云南高校图书馆文献保障联盟下载...
云南高校图书馆联盟文献共享服务平台 版权所有©
您的IP:216.73.216.222