一种非视距下基于UWB的定位数据校正方法  被引量:1

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作  者:李阳 付克昌[1] 漆军 熊皑[1] 

机构地区:[1]成都信息工程大学自动化学院,四川成都610000

出  处:《电脑知识与技术》2023年第10期9-12,共4页Computer Knowledge and Technology

基  金:四川省科技计划项目资助(No:2021YFG0187)。

摘  要:在视距范围内,超宽带能够为无人车在室内提供精确的定位结果。然而,当无人车在工厂进行物资运送时,周围存在许多金属设备,超宽带信号测量受到异常干扰。在克服干扰小,干扰时间短的情况下,通常将UWB和IMU采用EKF融合修正定位结果,但并不能有效地消除严重遮挡带来数据异常的定位误差。文章分析了室内UWB信号的特点,结合正常信号具有连续性的特点,提出一种UWB数据校正的方法,通过对历史窗口进行线性拟合,修正异常数据,并通过多次迭代,从而可以消除数据尖峰。实验结果表明,数据校正算法能有效修复严重的非视距UWB信号,校正后的信号与IMU信号通过EKF融合定位,可大大减小平均误差和最大误差。

关 键 词:UWB 数据校正 室内定位 扩展卡尔曼滤波 

分 类 号:TD655.3[矿业工程—矿山机电]

 

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