面向高压输电线作业的串联机器人运动控制  

Motion control of a serial robot for high-voltage transmission line operations

作　　者：吕鑫 李海波 曾诚实 彭民 LYU Xin;LI Hai-bo;ZENG Cheng-shi;PENG Min

机构地区：[1]国家电网浙江省电力有限公司台州供电公司,台州318000

出　　处：《制造业自动化》2023年第7期106-110,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：高压输电线检修工作复杂危险,为此设计了一种高空作业的六自由度串联机器人,并给出了相应的运动控制策略。首先,在设计高压输电线作业机器人系统的基础上,建立了机器人运动学与动力学模型,明确了系统输入输出关系;其次,利用视觉投影算法解算出机器人末端执行器的位置与姿态信息;进而,利用不基于模型的控制器设计思想与连续终端滑模理论设计了机器人的轨迹跟踪控制策略;最后,通过两个仿真算例对机器人控制器的有效性进行了测试。研究结果表明,控制器比其他算法具有较高的控制精度与抗干扰能力,能使得机器人各关节跟踪上预定的参考轨迹,具有一定的工程应用价值。

关 键 词：高压输电线 串联机器人 运动控制 终端滑模 动力学 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]