足式机器人故障诊断技术综述  

作　　者：王耀东 柴汇[2] 田家铭 洪孟 张英龙 李寒 郭敏 

机构地区：[1]武汉理工大学机电工程学院 [2]山东大学控制科学与工程学院

出　　处：《机器人产业》2023年第4期40-50,共11页Robot Industry

基　　金：国家重点研发计划项目“高原复杂环境高机动轮足仿生机器人”(2022YFB4701500)。

摘　　要：足式机器人作为移动式机器人的一个重要分支,具备高机动性、高适应性、高自主性等特点,能完成在复杂环境下的救援、巡检等作业任务。由于其工作环境的复杂性和特殊性等问题,机器人难免会出现故障,如何快速实现自身故障诊断尤为重要。本文总结了国内外有关机器人故障诊断研究最新成果,并根据不同情况将技术内容分为三类:基于信号处理、基于模型和基于数据的足式机器人故障诊断。本文对足式机器人故障诊断技术进行了综述,为足式机器人的故障诊断与工程应用提供参考。

关 键 词：足式机器人 移动式机器人 故障诊断 信号处理 作业任务 高机动性 高适应性 自主性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP277[自动化与计算机技术—控制科学与工程]