柴汇

作品数：12被引量：117H指数：6
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供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
发文主题：四足机器人机器人液压驱动机器人控制阻抗更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《数字制造科学》《山东大学学报（工学版）》《机器人》《自动化学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
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基于激光雷达的SLAM方法综述
《数字制造科学》2024年第2期100-105,共6页郑成基 郭敏 周超 吴超群 蒲茜 柴汇 杜晓辉 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4701500);湖北省自然科学基金资助项目(2021CFB306)
工业技术革新使得机器人对自主导航和路径规划的要求日趋严格,基于激光雷达的同步定位和地图构建作为一种高效、成熟的自主导航方案,已成功在多种场景中实现智能作业。本文针对激光同步定位与建图SLAM的发展现状,系统分析基于滤波器和...
关键词：激光雷达同步定位与建图 地图构建 扫描匹配 闭环检测 后端优化 
基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究被引量：6
《自动化学报》2023年第8期1635-1644,共10页辛亚先 李贻斌 柴汇 荣学文 李彬 
国家自然科学基金(62203278,61973185,61973135);山东省自然科学基金(ZR2017MEE033);山东省高等学校青创科技支持计划(2019KJN011)资助。
双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障...
关键词：双腿轮机器人 自平衡 最优力分配 动态控制 全身力矩控制 
足式机器人故障诊断技术综述
《机器人产业》2023年第4期40-50,共11页王耀东 柴汇 田家铭 洪孟 张英龙 李寒 郭敏 
国家重点研发计划项目“高原复杂环境高机动轮足仿生机器人”(2022YFB4701500)。
足式机器人作为移动式机器人的一个重要分支,具备高机动性、高适应性、高自主性等特点,能完成在复杂环境下的救援、巡检等作业任务。由于其工作环境的复杂性和特殊性等问题,机器人难免会出现故障,如何快速实现自身故障诊断尤为重要。本...
关键词：足式机器人 移动式机器人 故障诊断 信号处理 作业任务 高机动性 高适应性 自主性 
电动力液压驱动四足双臂机器人的设计与实现被引量：3
《机器人》2022年第6期649-659,共11页刘松 柴汇 李贻斌 宋锐 李剑 荣学文 付鹏 刘建利 侯晋冕 胡加银 
国家自然科学基金(91948201,62073191,61973135);国家重点研发计划(2017YFC0806505);山东省重大科技创新工程(2019JZZY020317);山东大学基础研究基金(2019GN017)。
针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系...
关键词：四足机器人 足臂协调 电液动力源 分布式控制 浮动基座 
腿-轮复合机器人全方位运动控制器的设计与仿真被引量：1
《无人系统技术》2018年第3期8-20,共13页辛亚先 李贻斌 荣学文 柴汇 李彬 
山东省自然科学基金(ZR2017MEE033);国家自然科学基金(61773226);山东省重点研发计划(2018GGX103054)
针对腿-轮复合机器人进行了运动学与动力学模型构建,构造控制器实现了基本的运动功能。将整体平台解耦为四个子系统,利用拉格朗日方法分别对手臂子系统、腿部子系统、头部子系统以及虚拟倒立摆子系统进行动力学分析;结合整体运动学与齐...
关键词：腿-轮复合机器人 虚拟倒立摆 模块化控制 解耦控制 笛卡尔空间控制 全方位运动 
基于Kinect的学步期幼儿自然步态提取被引量：6
《自动化学报》2018年第6期1096-1106,共11页张勤 李岳炀 李贻斌 柴汇 
国家自然科学基金(61503153;61233014);山东省自然科学基金(ZR2017QF007);山东省重点研发计划(2018GGX104025)资助~~
针对学步期幼儿的行走步态信息采集困难这一问题展开研究,提出一种基于Kinect的自然步态提取方法.通过Kinect直接获取人体的骨骼信息来采集不同月龄幼儿行走的关节数据,并利用关节位置平滑和骨骼长度曲线拟合实现对骨骼数据的滤波和截取...
关键词：KINECT 学步期幼儿 步态提取 数据滤波 
基于能量规划的崎岖地面四足机器人平面跳跃控制被引量：5
《吉林大学学报（工学版）》2017年第2期557-566,共10页柴汇 荣学文 唐兴鹏 李贻斌 张勤 李岳炀 
"863"国家高技术研究发展计划项目(2015AA042201);国家自然科学基金项目(61233014);国家自然科学基金青年科学基金项目(61203083;61503153);山东省自然科学基金项目(ZR2013EEM027)
针对四足机器人传统奔跑控制方法中存在的俯仰角波动以及崎岖地形适应问题,提出了一种基于Trot具有前后脚同时支撑步态的崎岖地形跳跃控制方法。建立了步态支撑相平面运动模型,并通过虚拟模型控制,实现了躯干平面运动控制解耦。对虚拟...
关键词：自动控制技术 机器人控制 平面跳跃控制 能量规划 虚拟模型 主动阻抗 
基于虚拟模型和加速度规划的腿部缓冲策略被引量：2
《山东大学学报（工学版）》2016年第6期69-75,共7页刘斌 宋锐 柴汇 
国家自然科学基金资助项目(61233014;61305130);山东省自然科学基金资助项目(ZR2013FQ003;ZR2013EEM027);中国博士后科学基金资助项目(2013M541912)
提出一种基于虚拟模型控制和加速度规划的腿部缓冲方法。通过建立机器人腿部的虚拟模型,设定落地过程中躯干加速度从而可减小地面对机器人的冲击力,保护机器人的机械结构。该方法将机器人的落地过程分为下落、缓冲、恢复3个阶段。在下...
关键词：腿足式机器人 虚拟模型控制 加速度规划 缓冲策略 力控制 
基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略被引量：12
《机器人》2016年第6期659-669,共11页刘斌 荣学文 柴汇 
国家863计划(2015AA42201);国家自然科学基金(61233014;61305130);山东省自然科学基金(ZR2013FQ003;ZR2013EEM027);中国博士后科学基金(2013M541912)
提出了一种基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略.根据机器人落地过程中的触地状态和躯干纵向速度,将机器人的落地过程分为下落阶段、缓冲阶段和恢复阶段.在下落阶段,通过虚拟"弹簧-阻尼"元件驱动足端沿期望轨迹运动.在缓冲阶段和恢复...
关键词：四足机器人 虚拟模型控制 力控制 主动变刚度控制 
基于虚拟模型的四足机器人对角小跑步态控制方法被引量：29
《机器人》2016年第1期64-74,共11页张国腾 荣学文 李贻斌 柴汇 李彬 
国家863计划(2015AA042201);国家自然科学基金(61233014;61305130);山东省自然科学基金(ZR2013FQ003;ZR2013EEM027);中国博士后科学基金(2013M541912)
为提高四足机器人对角小跑运动的稳定性,实现机器人躯干6维运动方向控制的解耦,提出了一种基于虚拟模型的对角小跑步态控制方法.控制器主要包括支撑相虚拟模型控制和摆动相虚拟模型控制.在支撑相,建立了作用于躯干质心的虚拟力与对角支...
关键词：四足机器人 对角小跑步态 虚拟模型控制 
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