一种车载数字相机与激光雷达融合算法设计  

作　　者：康炳翔 秦忠鑫 查欣然 丁士航 胡江飞 

机构地区：[1]合肥工业大学汽车与交通工程学院,安徽合肥230041

出　　处：《专用汽车》2023年第8期15-17,共3页Special Purpose Vehicle

基　　金：安徽省科技重大专项(202203a05020008);中国声谷创新发展关键核心技术揭榜挂帅攻关项目(2108-340161-04-01-727575);合肥工业大学2021年国家级大学生创新训练项目(202110359084)。

摘　　要：环境感知是智能辅助驾驶的底层模块,单传感器感知存在易受干扰、所需配置传感器数量多和感知效果差等弊端,为此提出一种车载数字相机与激光雷达融合算法。综合考虑信息融合高效性与系统鲁棒性采取决策级融合策略,利用CENTER POINT算法对雷达点云数据进行处理,再利用Yolo v3算法进行密集型数据训练处理图像数据,最后使用交并比匹配(IOU)和已有文献的D-S论据实现数据融合并输出决策结果。经过KITTI数据集验证,该融合算法输出的识别效果优于单传感器,且在多种路况上均有良好的目标检测效果。

关 键 词：环境感知 激光雷达 Yolo 融合算法 目标检测 

分 类 号：U462[机械工程—车辆工程]