基于Simulink模拟下多关节机械手的仿真设计  

On Simulation Design for Multi-joint Robot Based on Simulink Simulation

作　　者：姚传青 杨焱 杨玉祥 YAO Chuanqing;YANG Yan

机构地区：[1]潍坊工程职业学院教学部,山东潍坊262500 [2]山东科技大学测绘与空间信息学院,山东青岛266590

出　　处：《普洱学院学报》2023年第3期27-30,共4页Journal of Pu'er University

基　　金：2022年度潍坊工程职业学院教学改革研究项目(220927)。

摘　　要：多关节机械手是机器人应用中重要部件之一,机器人正常工作的前提是能够精确控制机械手运动。通过引入干扰观测器,可精确估计被控对象的不确定性和外加干扰,以有效降低滑模控制的增益并降低抖振。通过引入非线性干扰观测器,可获得一个PID控制器,但要考虑库伦摩擦和粘性摩擦。以双关节机械手为研究对象,对其进行动力学建模和设置PID控制器参数,利用Simulink Model搭建仿真模块进行仿真。结果表明,该方法能有效降低外界干扰,使得机械手具有良好的控制性能。

关 键 词：干扰观测器 机械手 PID控制 SIMULINK建模 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]