基于拓展卡尔曼滤波器算法的三轴转台框架惯量参数辨识分析  

Analysis of Inertia Parameter Identification for Three Axis Turntable Frame Based on Extended Kalman Filter Algorithm

作　　者：孙家庆 陈选 翟丽娟 赵旭东 刘真 陈震 SUN Jiaqing;CHEN Xuan;ZHAI Lijuan;ZHAO Xudong;LIU Zhen;CHEN Zhen(Nanjing Chenguang Group Co.,Ltd.,Jiangsu 210006,China.)

机构地区：[1]南京晨光集团有限责任公司,江苏210006

出　　处：《集成电路应用》2023年第8期22-24,共3页Application of IC

摘　　要：阐述三轴转台的框架惯量辨识,通过设计扩展卡尔曼滤波算法(EKF),得到不同位姿下转台转轴的等效惯量,通过设计解算方法,辨识得到各框架的惯量参数。This paper expounds the identification of the frame inertia of a three-axis turntable.By designing an extended Kalman filtering algorithm(EKF),the equivalent inertia of the turntable's axis under different postures is obtained.By designing a solution method,the inertia parameters of each frame are identified.

关 键 词：三轴转台 扩展卡尔曼滤波 惯量参数辨识 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP183[自动化与计算机技术—控制科学与工程]