无人驾驶技术应用(上)——基于改进模型预测控制算法的无人物流车辆控制系统的设计  

作　　者：程增木 

机构地区：[1]天津大学

出　　处：《汽车维修与保养》2023年第10期50-51,共2页For Repair & Maintenance

摘　　要：一、概述 无人驾驶技术近几年发展较为快速,目前正逐渐应用于Robotaxi、Robobus等应用场景.车辆在接收到规划、感知、决策及定位模块的数据后,需要根据相关数据对车辆进行横向和纵向控制,目前主流的控制算法包括比例-积分-微分(PID)控制算法、Stanley控制算法、线性二次型调节器算法、模糊控制等算法.由于目前法规限制且测试条件有限,mpc算法对参数调教和执行器延时请求较为严格,使用无人物流车进行算法测试.

关 键 词：线性二次型调节器 模糊控制 无人驾驶技术 ROBOT 定位模块 车辆控制系统 执行器 PID 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]