快速构建BIT^(*)搜索树的机器人路径规划  

作　　者：樊玉琦[1] 王铮[1] 杨洋 余超 

机构地区：[1]合肥工业大学,安徽230601 [2]中国科学院等离子体物理研究所,安徽230031

出　　处：《网络安全技术与应用》2023年第10期38-41,共4页Network Security Technology & Application

摘　　要：常用的机器人路径规划算法包括基于图搜索的算法、基于采样的算法、批通知树(Batch Informed Tree,BIT^(*))算法。其中BIT^(*)结合了基于图搜索算法有序搜索和基于采样算法在连续域快速规划路径的优势,在每个批次采样后构建搜索树并进行剪枝。但是该类算法构建搜索树效率较低且路径拐点较多。针对该问题,提出了一种快速构建BIT^(*)搜索树的方法(Fast Construction of BIT^(*)Search Trees,FCST)。为BIT^(*)算法中结点队列中的结点添加访问计数,以减少候选边数量;构建搜索树时,重新选择添加到搜索树中的边的父结点,以减少路径拐点、缩短路径长度。在常见地图上进行了仿真实验,结果表明使用本文提出的搜索树构建方法之后,已有的BIT^(*)类算法不仅能够获得拐点更少、长度更短的路径,还获得了更快的路径规划速度。

关 键 词：路径规划 BIT* 搜索树 采样 图搜索 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]