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移动机器人路径规划算法研究进展
《智能计算机与应用》2024年第11期211-216,F0003,共7页王雅清 倪晓昌 李静 周杰 杜博文 
天津市教委科研计划项目(2021KJ003)。
路径规划是实现移动机器人自主导航的关键技术之一。针对移动机器人路径规划的特点,本文将其划分为基于图搜索的路径规划算法、基于采样的路径规划算法以及考虑动力学约束的路径规划算法。基于这些分类系统地总结了路径规划领域的研究现...
关键词：移动机器人 路径规划 算法分类与总结 图搜索 动力学约束 
基于图搜索点对切线ICP的高精度激光点云配准方法
《机器人》2024年第5期600-610,共11页陈涛 钱晓明 楼佩煌 彭立军 
国家自然科学基金(61973154)。
针对基于迭代最近点的点云配准方法存在的相关点选择模型缺陷和初值敏感等问题,提出了一种基于图搜索的点对切线迭代最近点配准方法。首先,设计了一种基于图的搜索方法获取最近点,并提出更加符合观测特性的相关点点对切线模型假设,使用...
关键词：点云配准 迭代最近点 图搜索 粒子概率 2维激光雷达 
一种基于邻近图的植被面要素合并方法
《测绘科学技术学报》2024年第5期534-540,共7页张付兵 孙群 温伯威 马京振 朱新铭 陈晓慧 
国家自然科学基金项目(41801313);中原学者资助项目(202101510001)。
植被面要素合并是面要素制图综合的重要内容。针对现有面要素合并方法在合并过程中缺乏有效邻近关系表达和指导的问题,提出一种基于邻近图的植被面要素邻近关系表达和合并方法。首先,将植被面要素的邻近关系定义为3种类型,制定不同类型...
关键词：邻近关系 邻近图 植被面要素 合并 图搜索 
无人机航迹规划算法研究进展
《现代信息科技》2024年第17期49-55,共7页张琪 任宇辰 顾腾达 季津琪 张志学 
公安部理论与软科学项目(2022LL56);河北省省级科技计划(20375601D);警察大学学生科技创新计划项目(yjskc22035)。
目前,无人机技术的发展已取得了明显的突破,无人机的应用领域从军事扩展到了商业、科研、娱乐等多个领域。文章以无人机航迹规划算法为研究对象,首先,根据航迹规划算法的原理与特点,将其分为全局规划算法和局部规划算法两大类,其中全局...
关键词：无人机 航迹规划 全局规划算法 局部规划算法 图搜索算法 智能仿生算法 
基于图搜索与优化的动态非结构环境智能车辆轨迹规划
《汽车工程》2024年第9期1564-1575,共12页杨秀建 白永瑞 
国家自然科学基金(52162046)资助。
针对动态非结构环境下的智能车辆轨迹规划,提出了一种基于图搜索和优化的轨迹规划方法。首先,采用图搜索方法对智能车辆运动基元进行搜索,获取符合运动学特性的初始轨迹;然后,基于非线性模型预测控制方法对轨迹进行优化,以获得更平滑、...
关键词：智能车辆 非结构环境 动态环境 避障 
融合模式决策的4WIS车辆路径规划方法被引量：1
《湖南大学学报（自然科学版）》2024年第8期176-184,共9页秦洪懋 金英杰 杨泽宇 胡满江 崔庆佳 徐彪 
国家自然科学基金资助项目(52222216,52202493);湖南省自然科学基金资助项目(2021JJ40095)。
针对四轮独立转向(four-wheel independent steering,4WIS)车辆的路径规划问题,提出了一种融合模式决策的图搜索算法.首先,对4WIS车辆三种运动模式进行建模,并分析其运动模式的运动特性,据此设计多模式节点拓展策略,实现了4WIS车辆多运...
关键词：汽车工程 路径规划 图搜索算法 四轮独立转向 运动模式 
基于端到端深度神经网络和图搜索的OCT图像视网膜层边界分割方法
《软件学报》2024年第6期3036-3051,共16页胡凯 蒋帅 刘冬 高协平 
国家自然科学基金(62272404,61972333);湖南省自然科学基金(2022JJ30571);湖南省教育厅优秀青年基金(21B0172);长沙市科技重大专项(kh2202005)。
视网膜层边界的形态变化是眼部视网膜疾病出现的重要标志,光学相干断层扫描(optical coherence tomography,OCT)图像可以捕捉其细微变化,基于OCT图像的视网膜层边界分割能够辅助相关疾病的临床判断.在OCT图像中,由于视网膜层边界的形态...
关键词：OCT图像 视网膜层边界分割 残差神经网络 注意力 图搜索 
维护全局博弈图的蒙特卡洛图搜索
《重庆理工大学学报（自然科学）》2024年第5期130-136,共7页徐长明 周其磊 王一川 王栋年 金张根 王军伟 
河北省自然科学基金面上项目(F2023501006)。
AlphaGo系列算法利用具备学习价值神经网络和策略神经网络主导蒙特卡洛树搜索的方法,成功地推动了棋类游戏人工智能的迅速发展。而最近,已有成果表明采用蒙特卡洛图搜索替代蒙特卡洛树搜索能够进一步提高程序的对弈水平。在此基础上,提...
关键词：AlphaGo系列算法 计算机博弈 蒙特卡洛图搜索 计算资源 
基于图搜索的陆空两栖平台3D路径规划算法被引量：1
《汽车安全与节能学报》2024年第2期253-260,共8页孟庆京 司俊德 张新钰 孙弘麟 王小宇 荣松松 
国家自然科学基金资助项目(62273198)。
为了解决陆空两栖平台路径规划能效与寻径效率问题,提出了一种基于图搜索算法的全局路径规划算法。考虑了空中飞行能耗与地面行驶能耗模型的不同,结合起飞阈值、地面移动成本系数、空中移动成本系数等参数决定模态切换机制,在遇到难以...
关键词：陆空两栖平台 跨模态路径规划 图搜索算法 模态切换策略 
远洋船舶避台航线设计方案--以台风“杜苏芮”(2305)为例被引量：1
《海洋气象学报》2023年第4期32-39,共8页张浩 饶玉昆 刘涛 赵伟 曹越男 郭乙莹 
国家重点研发计划项目(2022YFC3004200);国家气象中心青年基金项目(225020400105);国家重点研发计划项目(2019YFC1510105)。
避台航线最优化问题是远洋气象导航中的关键问题之一,为解决该问题,文中提出了一种面向船舶避台航线规划的图搜索算法,通过船舶失速模型和台风影响下的船舶航行风险识别方法,引入船舶变速集,定义图搜索算法中每条边的权重,基于计划航线...
关键词：避台航线 图搜索算法 气象导航 台风 
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