四轮独立转向

作品数：52被引量：254H指数：9
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融合模式决策的4WIS车辆路径规划方法被引量：1
《湖南大学学报（自然科学版）》2024年第8期176-184,共9页秦洪懋 金英杰 杨泽宇 胡满江 崔庆佳 徐彪 
国家自然科学基金资助项目(52222216,52202493);湖南省自然科学基金资助项目(2021JJ40095)。
针对四轮独立转向(four-wheel independent steering,4WIS)车辆的路径规划问题,提出了一种融合模式决策的图搜索算法.首先,对4WIS车辆三种运动模式进行建模,并分析其运动模式的运动特性,据此设计多模式节点拓展策略,实现了4WIS车辆多运...
关键词：汽车工程 路径规划 图搜索算法 四轮独立转向 运动模式 
四轮独立转向分布式驱动电动汽车单轮转向失效行驶稳定性控制被引量：2
《机械工程学报》2024年第10期507-522,共16页赵明慧 郭浩然 张利鹏 刘欣 
国家自然科学基金(52272407);中央引导地方科技发展资金(226Z2202G);河北省自然科学基金(E2020203174);河北省高等学校科学研究重点(ZD2022029)资助项目。
四轮独立转向分布式驱动电动汽车具备常规车辆无法比拟的机动性、通过性和操纵稳定性,但其复杂的结构特点以及执行器的高度冗余加大了转向系统驱动电机失效的风险。针对单轮转向失效行驶稳定性问题,通过分析后轮主动转向对于车身稳定性...
关键词：电动汽车 四轮独立转向 四轮独立驱动 转向失效 分配重构 行驶稳定性 
四轮独立转向车辆转向模式切换轨迹多目标优化方法研究被引量：2
《机械工程学报》2024年第6期306-320,共15页周晨 徐飞翔 
国家自然科学基金(52105131);中国博士后科学基金(2022M723389,2021M703502);中央高校基本科研业务费(2021QN1053,2022QN1054)资助项目。
为了提高四轮独立转向车辆多种转向模式切换过程中的舒适性、安全性和切换效率,提出一种车辆转向模式切换轨迹多目标优化方法。首先,构建四轮独立转向车辆动力学和运动学模型,并建立基于B样条曲线的车辆瞬时转向中心切换轨迹;其次,选取...
关键词：四轮独立转向车辆 转向模式切换 轨迹规划 多目标优化 实车试验测试 
角模块架构智能电动汽车路径跟踪鲁棒预测控制被引量：6
《中国公路学报》2024年第1期241-254,共14页张利鹏 穆建华 王建涛 张俊达 祝军军 
国家自然科学基金项目(52272407)。
集成四轮独立驱动/独立转向系统的车轮角模块可以使整车具有优越的低速机动性和高速稳定性,是智能车辆的理想载体,但过多的转角/转矩控制输入增加了整车控制难度,实际行驶中的不确定性干扰也严重影响车辆控制鲁棒性,常用的标准模型预测...
关键词：汽车工程 路径跟踪 鲁棒预测控制 四轮独立转向 直接横摆力矩控制 智能汽车 
基于后轮转角综合约束策略的4WIS车辆控制方法
《北京理工大学学报》2023年第9期926-932,共7页张军 马博宣 张闲 张焜 
为提高4WIS车辆轨迹跟踪精度与操作稳定性,提出了基于横摆角速度、质心侧偏角和侧滑分析的后轮转角综合约束策略.依照此策略,采用了纵向预瞄速度控制器和横向MPC控制器,嵌入纵向速度PID控制完成横纵向运动的解耦,并结合转矩分配控制器,...
关键词：四轮独立转向(4WIS) 后轮转角约束策略 轨迹跟踪 模型预测控制 
通用型宽幅农机作业平台分析与设计被引量：3
《农业工程》2023年第9期97-101,共5页马家祥 闫洪峰 贾双龙 田甜 李蓉萱 王志 
国机集团科研专项(ZDZX2022-1)。
为提升传统农机作业装备的作业效率,减少土壤压实,提高作物产量及收益,可以采用宽幅作业平台作为通用行走装置匹配多种农机具作业。介绍了宽幅作业平台的研究开发背景,选取宽幅作业平台的行走模式、分布式四轮独立转向与驱动及模块化作...
关键词：宽幅农机作业平台 土壤压实 行走装置 行走模式 四轮独立转向 四轮独立驱动 
农业轮式机器人底盘转向运动控制及试验被引量：1
《中国农机化学报》2023年第5期140-147,160,共9页瞿济伟 李鸿基 张瑞宏 郭康权 丁钰洲 汪斌 
江苏省农业科技自主创新资金(CX(21)3153);江苏省自然科学基金(BK20210823);江苏省现代农机装备与技术示范推广项目(NJ2021—16);扬州大学大学生科技创新基金(X20220305)。
针对农业轮式机器人各转向轮协调控制问题,提出一种转向运动控制方法。基于轮毂电机驱动的四轮独立转向机器人底盘结构,采用PID控制方法,构建轮间跟随联动的转向协调控制策略;设计轮式机器人转向控制的硬件与软件系统,对PID控制参数进...
关键词：轮式机器人 四轮独立转向 控制策略 PID参数整定 
草莓采摘机器人控制系统设计与实现
《变频器世界》2023年第3期97-103,共7页李成健 卫勇 乔佳 任子昂 李名博 
2020年天津市科技计划项目(20YDTPJC00940)。
本文针对田垄式草莓种植模式,设计并实现了具有四轮独立驱动四轮独立转向行走底盘、成熟草莓精准识别和定位、采摘机械手高效采摘功能的草莓采摘机器人控制系统。提高了传统草莓采摘机器人行走系统的灵活性以及草莓采摘成功率,降低了采...
关键词：草莓采摘机器人 四轮独立驱动四轮独立转向 0penMV PID算法 
四轮独立转向无人车辆斜向行驶轨迹跟踪控制方法被引量：7
《北京理工大学学报》2023年第2期161-169,共9页张军 张闲 张雪莹 张焜 
针对四轮独立转向电动汽车转向系统成本高、但功能开发程度低的问题,提出一种车辆斜向行驶控制策略,优化四轮独立转向电动汽车换道过程中的行驶稳定性.基于四轮独立转向电动汽车横向、纵向二自由度车辆模型,提出一种横纵向耦合轨迹跟踪...
关键词：四轮独立转向电动汽车 轨迹跟踪 斜向行驶 横纵向耦合 线性时变 
基于数据融合的四轮独立转向车辆研究被引量：2
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2022年第10期1322-1326,1359,共6页刘瑞峰 陈勇 
科技创新服务能力建设-北京实验室建设资助项目(PXM2020-014224-000065;PXM2019-014224-000005)。
为了提高四轮独立转向车辆的操纵稳定性,文章提出一种基于数据融合算法的车辆转角控制分配策略。策略分上下2层:上层为后轮转角控制,为使车辆跟随理想横摆角速度和质心侧偏角,通过滑模控制理论控制后轮转角,并与前轮比例前馈控制的后轮...
关键词：四轮独立转向 数据融合 滑模控制 阿克曼转向原理 转角分配 
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