工业机器人的机械手运动学建模分析  

Analysis of Kinematic Modeling of Industrial Robots'Robotic Arms

作　　者：闫超 YAN Chao(Hebei University of Technology,Hebei 050091,China)

机构地区：[1]河北工业职业技术大学,河北050091

出　　处：《集成电路应用》2023年第10期366-367,共2页Application of IC

基　　金：河北工业职业技术大学市厅级预研课题(sy202313)。

摘　　要：阐述一种四自由度的工业机器人机械手的运动特点,探讨工业机械手的各个机构参数,利用D-H参数法实现机械手连杆坐标系建设和机械手数学模型,借助Matlab仿真软件实现机械手建模。This paper expounds the motion characteristics of a four degree of freedom industrial robot manipulator,explores the various mechanism parameters of the industrial robot manipulator,uses the D-H parameter method to construct the coordinate system of the manipulator link and the mathematical model of the manipulator,and uses Matlab simulation software to achieve the modeling of the manipulator.

关 键 词：工业机器人 机械手建模 机构参数 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]